人形機器人的顯著特點在于其通用性，這種特性使其成功突破了傳統工業機器人與服務機器人的諸多限制。傳統工業機器人往往局限于特定的生產制造環節，服務機器人則多專注于單一的服務場景。而人形機器人憑借其仿人的形態與靈活的功能，能夠在更廣泛的領域中大展身手。無論是工業生產中的復雜裝配工作，還是服務領域的導覽、護理等任務，人形機器人都展現出了強大的適應性。

近年來，人形機器人領域迎來了資本的熱潮。近兩年來，國內外資本紛紛大舉涌入這一賽道。資本的注入為人形機器人的研發、生產與市場推廣提供了雄厚的資金支持，加速了產業的發展進程。從產業發展的長遠角度來看，未來20年人形機器人產業的大趨勢已經確立。這不僅是技術發展的必然結果，更是市場需求驅動的必然選擇。

特斯拉作為全球科技領域的領軍企業，在人形機器人的研發與推廣方面表現尤為突出。特斯拉所推出的人形機器人，在性能與性價比方面達到了令人矚目的平衡。其目標定價設定為2萬美金，這一價格在同類產品中具有強大的競爭力。在研發進度上，特斯拉引領全球。目前，特斯拉人形機器人處于B樣階段，預計在2024年底有望開啟小批量生產，并率先應用于特斯拉工廠內部。在商業化路徑方面，特斯拉采取了循序漸進的策略，從細分領域逐步拓展至通用型應用，商業模式也將從面向企業（ToB）逐漸向面向消費者（ToC）轉變。預計在2028-2030年，特斯拉人形機器人將迎來大規模的市場放量。

從市場銷量預測來看，全球人形機器人市場正處于快速增長的前夜。我們預測，到2025年，人形機器人將初步實現商業化，預計銷量可達2-3萬臺。隨著技術的進一步成熟與市場的逐步認可，到2030年，新增需求有望達到100萬臺。而到2035年，銷量更是有望突破1000萬臺。

在人形機器人的發展歷程中，軟件的重要性不言而喻。軟件決定了人形機器人所能達到的高度，而算法則是連接軟件與硬件的橋梁，必須與硬件完美匹配，才能實現人形機器人的最佳性能。在這一領域，科技巨頭憑借其超強的研發實力與深厚的軟件技術優勢，占據了領先地位。其中，特斯拉更是憑借其在FSD（FullSelf-Driving）算法算力方面的長期積累，以及電動車供應鏈所帶來的降本優勢，在人形機器人領域遙遙領先。

特斯拉將其先進的FSD純視覺+深度學習神經網絡技術成功嫁接到人形機器人上。通過利用仿真虛擬大模型，以及自動駕駛過程中積累的海量數據，特斯拉有效提升了算法的訓練效率。這一舉措不僅顯著提高了人形機器人的平衡性能，使其能夠在復雜的地形與環境中穩定行走，還優化了行走步態，使其行動更加自然流暢。同時，機器人的手部抓取動作也變得更加精準、靈活，能夠完成諸如抓取細小物品、進行精細操作等復雜任務。

此外，特斯拉自研的FSD芯片與Dojo超算為其人形機器人提供了強大的算力支撐。FSD芯片專為自動駕駛與機器人應用設計，具備高效的運算能力與低功耗特性。而Dojo超算則是特斯拉打造的專門用于處理海量數據的超級計算機，其強大的算力能夠快速處理并分析來自機器人傳感器的大量數據，為人形機器人的智能決策與行動提供了堅實的保障。

特斯拉人形機器人的核心關節由三大類、共計40個執行器組成。其中，身體部分配備了14個旋轉執行器，采用諧波減速器方案；同時，還有14個線性執行器，采用滾柱絲杠+梯形絲杠方案。手部則由12個空心杯模組構成。

在執行器供應商方面，國內的三花與拓普已分別向特斯拉送樣相關產品，鳴志電器也已完成手部關節的送樣工作。目前，整個人形機器人的BOM（BillofMaterials）成本超過30萬，但隨著大規模量產的推進，成本有望降至10萬元。這一成本的大幅下降將極大地提升人形機器人的市場競爭力，加速其市場普及進程。

從零部件的價值量與技術壁壘綜合考量，各零部件的重要性排序為六維傳感器、絲杠、減速器、空心杯、無框力矩電機。

六維傳感器在人形機器人中起著關鍵作用，目前該傳感器主要依賴進口，單個價值量高達1-2萬元。推測在機器人的手腕等部位可能各使用一個。然而，國內在六維傳感器技術方面尚未完全實現突破，仍需加大研發投入，以打破國外技術壟斷。

滾柱絲杠在線性執行器中大約使用8個左右，單個價值量同樣在1-2萬元。目前，滾柱絲杠的龍頭企業主要為歐洲廠商。隨著國內相關企業技術的不斷進步，我們看好滾柱絲杠國產化所帶來的大幅降本空間，這將有助于提升國內人形機器人產業的整體競爭力。

諧波減速器在旋轉執行器中使用14個，單個價值量為1200元，主要供應商為綠的。隨著行業內小型企業的逐步發展壯大，諧波減速器的產量有望進一步提升，價格也將隨之出現下降空間。此外，在髖關節部位，可能會使用新型RV減速器進行替代，雙環已啟動相關研發工作。

空心杯電機在人形機器人手部用量為12個，單個價值量1000元，鳴志電器已送樣。未來，空心杯電機有望進一步拓展至集成化應用，從而提高其平均銷售價格（ASP），為企業帶來更高的附加值。

無框電機的主要供應商為美國企業，其技術壁壘接近伺服電機。國內眾多伺服相關廠家可以憑借自身技術優勢切入這一領域，同時執行器集成商也具備自產無框電機的潛力，這將有助于完善國內人形機器人產業鏈，降低對國外供應商的依賴。

圖表：中國六軸及以上協作機器人出貨量情況及預測

數據來源：中研普華產業研究院整理

人形機器人產業正處于蓬勃發展的黃金時期。特斯拉憑借其在技術、成本與市場推廣方面的優勢，成為人形機器人領域的領軍者。而中國供應鏈企業在這一產業浪潮中，也憑借自身的技術實力與成本優勢，積極參與其中，為人形機器人產業的發展貢獻力量。隨著技術的不斷創新與市場的逐步拓展，人形機器人必將在未來的人工智能應用領域中占據重要地位，為人類社會的發展帶來深遠的影響。