特斯拉推出 FSD 計劃，旨在實現城市道路的自動駕駛

• 陳博 2023年10月31日 來源：中研網 1021 65
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特斯拉全球最先落地高速+城區NOA，并借助FSDBeta實現功能統一，在行駛里程及車隊規模上持續拓展，有望通過軟件選裝帶來可觀的收入增量。我們認為，作為業內領軍者，特斯拉對智能駕駛及領航輔助的堅定投入和積極進展，有望持續推動國內智駕市場發展，起到示范和標桿效應

目前已落地的城區領航功能包括小鵬城區NGP/CNGP、極狐城區NCA及阿維塔城區NCA。例如極狐阿爾法SHI版與阿維塔11在廣州、深圳測試時，在橋底、隧道口、道路連接處等位置頻繁遭遇高精地圖斷點，容易觸發手動接管，影響駕駛連續性。此外，目前城區領航功能在使用時仍需要駕駛員保持較高的專注度，行車過程中存在剎車過急、繞行較為激進、彎前減速不夠等現象，容易增加駕駛緊張感，人機共駕體驗有待進一步優化。

成本角度，當前城區領航軟硬件成本仍較高，因此中短期內仍將主要集中于30萬以上車型進行落地，較難向下滲透。參考各大車企和方案商的傳感器配置，目前想要實現城區領航功能，至少需要配備1顆激光雷達(目前主激光雷達單價約500美元)，算力需求超200TOPS(200TOPS芯片單價約300-400美元)，軟硬件整體成本在萬元左右。例如元戎啟行最新發布的D-Pro方案，配備7顆攝像頭和1顆激光雷達，算力200+TOPS，可在導航地圖(無需高精地圖)下實現全域點到點智駕，硬件成本在1.4萬元。而在降價帶來的成本壓力下，大疆在2023年的中國電動汽車百人會論壇上指出，目前車企普遍能接受的智駕系統成本約為整車售價的3%-5%，城區領航在大幅降本前較難向30萬元以下的車型滲透。考慮到城區領航仍需時間進行技術迭代和持續降本，我們預計城區領航或有望在2025年迎來1%左右的滲透率拐點。

技術角度，城區領航被視為L4級自動駕駛功能在乘用車上的極致演繹，實現難度和壁壘遠高于高速領航，因此想要實現較理想的駕乘體驗，落地后或仍需3年左右的時間進行技術迭代和產品打磨。盡管在系統訓練層面，自動駕駛95%的底層架構和基礎問題已經解決，但最后5%的長尾問題，也就是cornercases(極端案例)的存在，是制約無人駕駛實現的最大瓶頸之一。具體長尾問題包括多樣的駕駛環境、罕見的極端情況和無法預測的人類行為，極為瑣碎，收集難度極高，它可能是一次因為道路顛簸造成的汽車零部件松動，也可能是一只撞擊在傳感器上的小鳥。與場景較為規則、工況較為單一的高速領航相比，城區領航路口多、變道多、擁堵多，cornercases的數量和復雜程度大幅提升，不僅涉及異型車、行人、路障等多類別主體，且存在加塞、"鬼探頭"、前車急停等非規律行車現象，給智能駕駛的實現帶來巨大挑戰。據小鵬在2022年1024科技日上的介紹，城市NGP的代碼量是高速NGP的6倍，感知模型的數據是高速NGP的4倍，預測/規劃/控制相關的代碼是高速NGP的88倍。此外，在2023年4月的上海車展發布會上，小鵬也表示，計劃在2023年內實現高速場景每千公里接管次數小于1次，2025年實現城市場景每百公里接管次數小于1次，可見城區領航的困難程度。

特斯拉全球最先落地高速+城區NOA，并借助FSDBeta實現功能統一，在行駛里程及車隊規模上持續拓展，有望通過軟件選裝帶來可觀的收入增量。我們認為，作為業內領軍者，特斯拉對智能駕駛及領航輔助的堅定投入和積極進展，有望持續推動國內智駕市場發展，起到示范和標桿效應。而與特斯拉相比，我們認為，目前國內的算法公司在大規模數據工程與基礎設施建設方面仍有較大差距，但特斯拉在中國市場因數據采集的敏感性等問題遲遲未能落地FSD功能，也為小鵬、華為等國內廠商提供了后來居上的時間窗口。特斯拉分別于2016和2021年全球首發高速/城區NOA，落地節奏上遙遙領先于其它玩家。特斯拉的智能駕駛硬件目前已經歷HW1.0-HW3.0三版本迭代，搭載HW4.0硬件的首批車型也于2023年3月正式下線，與之對應的智能駕駛功能也經歷了從Autopilot1.0到3.0的升級。其中，高速NOA最早于Autopilot2.0實現，命名為NOA(NavigationonAutoPilot);城區NOA則通過Autopilot3.0推送的FSD(FullSelf-Driving)率先落地。

高速NOA：2016年12月，特斯拉基于Autopilot2.0發布NOA功能，但僅支持于高速公路上自動轉向和定速巡航。2018年10月，特斯拉正式向北美用戶推送NOA功能，可輔助車輛在高速路上實現變道、進出匝道等操作，并于2019年6月向中國選配了FSD的車型推送該功能。

城區NOA：2019年，特斯拉推出FSD計劃，旨在實現城市道路的自動駕駛。2021年7月，特斯拉向約2000名美國用戶推送了FSDBetaV9.0版本，采取純視覺自動駕駛方案，不依賴毫米波雷達，使用場景新增城市道路，可按導航執行轉向、進出匝道，并實現自動避障繞行、識別LED信號燈等動作，初步實現城區NOA的落地。2022年11月24日，特斯拉FSDBeta面向北美付費用戶完全開放，但目前尚未在中國開放使用。

走向統一：2023年3月8日，特斯拉向北美用戶發布FSDBetaV11版本，引入SingleStack架構，統一了高速NOA及城區NOA視覺堆棧，高速NOA選項已被FSDBeta替換。

Autopilot行駛里程數呈指數增長，有助于提升行車安全性，軟件選裝有望帶來可觀的收入新增量。銷量和里程方面，據麻省理工大學計算機科學家LexFridman預測，特斯拉Autopilot行駛里程數自2015年以來呈指數型增長，并于2021年突破50億英里。2022年底，特斯拉在官方推特賬號上表示，北美地區安裝FSDBeta的車隊規模已超28.5萬輛(對比特斯拉截至2022年底在美國和加拿大累計銷售超170萬輛，滲透率超15%)，累計使用FSDBeta行駛的累積里程數也已突破9000萬英里。安全性方面，據特斯拉官網披露的安全報告，2022年第四季度，使用Autopilot的特斯拉車輛每485萬英里行駛中僅發生1起事故，對比未使用Autopilot的特斯拉車輛每行駛140萬英里便發生1起事故，而據NHTSA和FHWA統計，美國每行車約65.2萬英里便會發生1起事故。此外，特斯拉還在2023年投資者日上表示，使用FSDBeta每320萬英里行駛中僅發生1次碰撞，對比美國司機平均50英里發生1次碰撞，系統安全性可達平均駕駛安全性的5-6倍。

收入和利潤方面，自2022年9月起，對于北美地區搭載HW3.0的車型，車主可以以15000美元或199美元/月的價格購買或訂閱FSD功能包。考慮到特斯拉在北美的選裝率在15%左右，以2022年特斯拉在美國和加拿大合計銷售57.7萬輛為例，對應FSD軟件包創收超2億美元。而隨著特斯拉銷量的上漲、選配率的提升以及適用范圍的擴大，FSD帶來的收入增量預計將進一步增長。且特斯拉的智駕方案追求低成本、高性價比，最新傳感器方案僅配置了8個攝像頭(總成本約120美元)，未來或搭載一顆4D毫米波雷達(單顆成本約120美元)，自研芯片和軟件的成本也可通過龐大的車隊規模進行攤銷，其智駕系統的毛利率預計超90%。

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